ABB机器人操作培训资料
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ABB机 器 人 操 作 培 训
目
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培训手册介绍
录
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系统安全与环境保护 机器人综述 机器人示教 机器人启动
自动生产 编程与测试 输入输出信号
系统备份与冷启动 文件管理
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上海ABB工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.
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第一章 培训手册介绍
本手册主要介绍了ABB机器人的基本操作与运行。 为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
本手册共分为十章,各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助本手册学习操作机器人是我们的目的,但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 本手册依照机器人标准的安装编写,实际操作根据系统的配置会有差异。
本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法,如果你是经验丰富的用户,可能会有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’s Guide 》与《产品手册Product Manual 》。
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第二章 系统安全及环境保护
2.1 系统安全:
由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
2.1.1 以下的安全守则必须遵守:
万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运
动所及的区域。
在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制
盘。
机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用
E-Stop键,停止运行。
因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其
动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切
断气源。
在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作。
在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
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突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电
源开关,并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在
手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南节中有详细说明。
User’s Guide》安全这一章
2.2
现场作业产生的废弃物处理:
2.2.1 现场服务产生的危险固体废弃物:
废工业电池 废润滑油
废电路板 废油脂 废油桶 包装材料
粘油回丝或抹布 损坏的零件
2.2.2 现场作业产生的废弃物处理方法:
现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客
户修复后再使用。
废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司
回收再利用。
现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现
场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。
废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布
等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。
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第三章 机器人综述
3.1 机器人系统:
3.1.1 机器人控制系统:
S4 S
4C
1994-1996
生产
的机
器人
1
99
7-
1999生产的机器人 2000年以后生产的机器人
S4Cplus
3.1.2 机器人本体:
IRB1400 工作范围较小,最大承载5kg, 常用于焊接与小范围搬运。
IRB2400 工作范围较小,最大承载16kg, 常用于焊接、涂刷、搬运与切割。
IRB4400 工作范围较大,最大承载60kg, 常用于搬运。
IRB6400 工作范围较大,最大承载200kg, 常用于搬运与点焊。
IRB6400R IRB
6400升级版,1999年开始生产,2000年后全面替代IRB6400。
IRB640
工作范围较大,最大承载160kg,
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堆垛专用的四轴机器。
IRB140
工作范围很小,最大承载为5kg, 常用于焊接。
IRB840
工作范围很大,最大承载1200kg,搬运专用龙门架机器人。
IRB340
最大承载为1kg,分拣专用机器人。
3.1.3 机器人型号:
机器人常规型号:
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。 无论何种型号机器人,都表示
机
器人本体特性,适用于任何机器人控制系统。
3.1.4 机器人铭牌与系统盘:
机器人铭牌
机器人系统盘标签
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3.2
机器人组成:
3.2.1 机械手(Manipulator)
机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内空间任何一点。 六个转轴均有
AC伺服电
机驱动,每个电机后均有编码器。
每个转轴均带有一个齿轮
箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正
负0.2mm。
机械手带有手动松闸按钮,用于维修时使用。 机械手带有平衡气缸或弹簧。
机械手带有串口测量板(SMB),测量板带有六节可充电的镍铬电池,起保存数据作用。
3.2.2 控制柜(Controller)
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3.2.2.1 外观:
Mains Switch:
主电源开关 示教器 操作面板 磁盘驱动器
Teach Pendant: Operator’s Panel: Disk drive:
3.2.2.1 控制系统:
Robot computer board: 机器人计算机板,控制运动
与输入/输出通讯。
Memory board: 存贮板,增加额外的内存。 Main computer board: 主计算机板,含8M 内存,
控制整个系统。
Optional boards: 选项板插槽。
Communication boards: 通讯板,用于网络或现场总
线通讯。
3.2.2.2 驱动系统:
DC link:
将三相交流电转换为三相直流电。
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Drive module : 每个单元控制2-3根转轴的转距。
3.2.2.3 电源系统:
Transformer: 进电变压器。 Supply unit:
直流供电单元,整流输出电压及短路保护。
3.2.2.4 其他主要部件:
Lithium batteries: Panel unit:
锂电池,存贮备用电源。 系统安全面板单元,处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units :
输入/输出单元。
3.3 系统软件(RobotWare)
:
RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称,RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare
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Option, ProcessWare,DeskWare与FactoryWare五个系列。
3.3.1 S4系统机器人:
每台机器人均配有一张IRB盘、三张系统盘和若干张参数盘,其中IRB盘为每台机器人特有,其他盘片只要版本相同可以通用。
根据机器人工作性质,每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。
3.3.2 S4C系统机器人:
每台机器人均配有一张Key盘与一套系统盘,Key盘为每台机器人特有,其他盘片只要版本相同均可以通用。 根据机器人工作性质,每台机器人可以另外增加应用软件选项盘。
3.3.3 S4Cplus系统机器人:
每台机器人均配有一张系统光盘与一张Key盘或一组密码,Key盘或密码为每台机器人特有,系统光盘只要版本相同可以通用。
系统光盘中包含机器人冷启动软件RobInstall与网络通讯软件FTP。
3.3.4 RobotStadio:
RobotStadio是ABB公司自行开发的机器人模拟软件,能在PC机上模拟几乎所有型号的ABB机器人几乎所有的操作。
通过对CAD图纸的转换,RobotStadio可以模拟机器人外围设备与夹具,能够用于配置机器人系统。
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RobotStadio还带有机器人与系统参数配置软件ConfigEdit、离线编程软件ProgramMaker与机器人冷启动软件RobInstall等。
部分ABB机器人随机配备RobotStadioLite。 RobotStadioLite安装后,需要申请密码方能使用。 对PC硬件配置的更改,都会造成原密码失效。
3.4
手册:
每台ABB机器人都随机配备一套至少三本手册。 User’s Guide Product Manual
用户手册,介绍如何操作。 产品手册,介绍如何维修。
RAPID Reference 编程手册,介绍如何编程。
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第四章 机器人示教
4.1
机器人示教单元:
操作面板 Operator’s Panel
4.2
示教器 Teach Pendant
操作面板功能:
4.2.1 马达上电按钮(带显示灯):
显示灯常亮,机器人已上电,待命状态。 显示灯闪烁(1Hz),机器人未上电。
显示灯急促闪烁(4Hz)
,机器
人未
同步。
4.2.2 机器人急停按钮:
4.2.3 操作模式选择器(带钥匙):
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自动模式:
用于正式生产,编辑程序功能被锁定。 手动限速模式:<250mm/s 用于机器人编程测试。
手动全速模式:
只允许专业人员在测试程序时使用。一般情况下,避免使用这种运动模式。(选配项)
4.2.4 机器人运行时间计时器:
显示机械手马达上电, 刹 车 释 放 的总时间。 为机
器人
维修与保
养
提供数
据。
4.3 示教器功能:
Emergency stop button(E-Stop): Enabling device:
急停开关。 使能器。 操纵杆。 显示屏。
Joystick: Display:
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4.3.1 窗口键:(Window keys)
Jogging-操纵窗口
手动状态下,用来操纵机器人。显示屏
上显示机器人相对位置及当前座标系。 Program-编程窗口
手动状态下,用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs-输入/输出窗口
显示输入
输
出信
号
表
与其数值。
可手动给输出信号赋值。 Misc.-其他窗口:
包括系统参数、服务、生产以及文件管 理窗口。
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4.3.2 导航键:(Navigation keys)
List-切换键
将光标在窗口的几个部分间切换。 (通常由双实线分隔)
Next Page-向下翻页键
将光标向下快速移动。
Previous Page-向上翻页键
将光标向上快速移动。 Up arrows-光标上移键 将光标向上单步移动。
Down arrows-光标下移键 将光标向下单步移动。
Left arrows-光标左移键
将光标向左单步移动。 Right arrows-光标右移键
将光标向左单步移动。
4.3.3 运动控制键:(Motion keys)
Mo
ti
on
U
ni
t-
运动
单
元切换键 手动状态下,操纵机器人本体与机器 所控制的其他机械装置(外轴)之间的 切换。
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Motion Type 1-运动模式切换键1 直线运动与姿态运动切换键。
直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。 姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变,只沿着X、Y、Z轴旋转,改变姿态。
Motion Type 2-运动模式切换键2
单轴运动选择键。 第一组:1、2、3轴 第二组:4、5、6轴
Incremental-点动操纵键
启动或关闭点动操纵功能,从而控制机
器人手动运行时速度。
4.3.4 其他键:(Other keys)
Stop-停止键
停止机器人程序运行。 Contrast-光亮键
调节显示器对比度。 Menu Keys-菜单键
显示下拉式菜单(热键),共有五个菜单
键,显示包含各种命
令的
菜单
。
F
un
c
tion keys-功能键
直接选择功能(热键),共有五个功能
键,直接选择各种命令。
