4）从点C向右作水平线，从C点向左作水平线；
5）在过点D的水平线上确定 E 0.1 C的点E；过点E作 20dB/dec线交
0dB线于点F，相应频率为 F，则迟后—超前校正装置的传递函数为：
s
Gc(s)
D
s
1 1
s
E
s
1
（5-103）
1
C
（4）验算
写出校正后系统的开环传递函数
F
G(s) GC(s) G0(s)
计算校正后系统的 和h，若 *,h h*则结束，否则返回（3）调整参数重新设计。
下面举例说明迟后—超前校正的具体过程。 例5-17 设单位反馈系统的开环传递函数为
G(s)
Kss
s( 1)( 1)1060
试设计校正装置GC(s)，使校正后系统满足如下指标：
(1) 当r(t) t时，稳态误差ess ； (2) 开环系统截止频率 c 20rad/s； (3) 相角裕度r* 35 。
解 由稳态误差要求得：K 126，取K 126；
绘制未校正系统的开环对数幅频曲线如图5-72中L0( )所示。确定截止频率和相角裕度：
*
*
c0 126 35.5
0 90 arctan
原系统不稳定；原开环系统在 c 20处相角储备量 c( c) 8.13 。该系统单独用超前或迟后校正都难以达到目标，所以确定采用迟后—超前校正。
*
*
35.535.5 arctan 90 74.3 30.6 14.9 1060
