* 180 G(j c)
180 tan 1 41.3 40
求出相角交界频率 g 6.8，校正后系统的幅值裕度
h 20lgG*( g) 10.5dB h*
设计指标全部满足。
图2中画出了校正装置以及校正前后系统的对数幅频特性曲线，校正前L0( )以 60dB/dec穿过0dB线，系统不稳定；校正后L*( )则以 20dB/dec穿过0dB线， 明显增加，系统相对稳定性得到显著改善；然而校正后 c比校正前
2.72.7
90 tan 1(0.1 2.7) tan 1(0.2 2.7) tan 1
0.270.0243
c0降低。所以，迟后校正以牺牲截止频率换取了相角裕度的提高。另外，由于
迟后网络幅值衰减，使校正后系统L*( )曲线高频段降低，抗高频干扰能力提高。
串联迟后－超前校正
迟后－超前校正的实质是综合利用超前网络的相角超前特性和迟后网络幅值衰减特性来改善系统的性能。假设未校正系统的开环传递函数为G0( )。给定
**系统指标为ess， c， *，h*。可以按照以下步骤设计迟后－超前校正装置。
*
（1）根据系统的稳态误差ess要求确定系统开环增益K；
（2）计算未校正系统的频率指标，决定应采用的校正方式：
由K绘制未校正系统的开环对数幅频特性L0( )，确定校正前系统的 c0和
*当 0 *时，用超前校正所需要的最大超前角 m 60 ；而用迟后校正在 c 0。
处系统又没有足够的相角贮备量
**
0( c) 180 G0( 0) * 6
因而分别用超前、迟后校正均不能达到目的时，可以考虑用迟后－超前校正。
（3） 校正设计
*
1）选择校正后系统的截止频率 c c，计算 c处系统需要的最大超前角
m( c) * 0( c) 6
（5-102）
式中，6 是为了补偿校正网络迟后部分造成的相角损失而预置的。计算超前部分参数
a
1 sin m
1 sin m
2）在 c处作一垂线，与L0( )交于点A,确定A关于0dB线的镜像点B； 3）以点B为中心作 20dB/dec线，分别与 ac, c
于点C和点D(对应频率 C ac， D c
a,两条垂直线交
a)；
