s
GC(s)
C
1 1
(4)
D
(7)验算
写出校正后系统的开环传递函数
G(s) GC(s)G0(s)
验算是否满足设计条件
c c*， *，h h*
若不满足，返回（3）,适当增加相角补偿量，重新设计直到达到要求。当调整相角补偿量不能达到设计指标时，应改变校正方案，可尝试使用迟后—超前校正。
以下举例说明超前校正的具体过程。 例 设单位反馈系统的开环传递函数为
G0(s)
K
s(s 1)
试设计校正装置Gc(s)，使校正后系统满足如下指标：
(1) 当r t时，稳态误差ess 0.1； (2) 开环系统截止频率 c 6rad/s； (3) 相角裕度r* 60 ； (4) 幅值裕度h* 10dB。
*
*
图1 频率法超前校正过程
*
解 根据稳态精度要求ess K 0.1,可得：K 10，取K 10。
绘制未校正系统的对数幅频特性曲线,如图1中L0( )所示。可确定未校正系统的截止频率和相位裕度
