图5-1 主程序流程图
5.2 转速控制子程序设计
本设计采用的是四相步进电机，定子上有8个极，转子上有4个极。步进电机在工作时需由专用的驱动电源将脉冲信号电压按一定的顺序轮流加到定子的各相绕组上。驱动电源主要由脉冲分配器和脉冲功率放大器两部分组成。步进电机的定子绕组从一次通电到下一次通电称为一拍。每一拍转子转过的角度称为步距角。
本课题对此四相步进电机采用的是4相4拍运行方式，即四相通电顺序为A -B-C-D-A。经过4拍才完成一个通电循环，又不不论采用何种运行方式，步距角θ与转子极数z和拍数N之间的关系满足式5-2：
所以本系统中电机的步距角
360
ZN
式5-2
360
22.5 ，若通过定时器中断设定脉冲频4 4
率为f ，则转子每秒钟转过的圈数为式5-3：
N1
f
式5-3 ZN
ff ，一分钟转了22.5f 圈。 ZN4 4
也即步进电机每分钟的转速为N1
所以只要改变定时器的定时时间，并在定时中断产生时反转脉冲信号的状
