图4 笔尖工具示意图
具体要求及检测项目：
1.按照四点法进行工具TCP 的测量。
2.通过示教器上坐标参数查看TCP的误差范围，以误差大小判定分数，误差越大，分数越低。
3.完成预定轨迹的手动示教编程（4分）
图5、图6分别为3D工作台和预定轨迹示意图，利用测量好的工具TCP在3D工作台上实现曲线①和圆弧②轨迹的手动示教编程。
34
图5 3D工作台示意图
图6 预定轨迹示意图
具体要求及检测项目：
1.利用笔尖工具进行预定轨迹的手动示教，示教完成按照示教的轨迹，笔尖接触台面，全速手动运行机器人。
2.根据台面上留下的笔尖轨迹进行判分，与预定轨迹偏差越大，分数越低。
35
任务二、工业机器人典型应用与离线编程软件应用（30分）
1.完成刀具库换刀操作（10分）
图7为刀具库示意图，请将机器人现有的笔尖工具换为刀具库中的二号笔尖工具。
①②③
图7 刀具库示意图
具体要求及检测项目：
1.手动操作机器人并编程实现换刀工作。 2.将现有机器人的笔尖工具放入刀具库①号位。 3.换上刀具库②号位的笔尖工具。 4.将机器人移动至Home点。
5.笔尖刀具必须放入刀具库内的笔尖帽内，操作过程中不可用除机器人之外的其他物体接触笔尖刀具（含人的手及其他部位）。
36
6.以换刀的精度为计分标准。精度越高，得分越高。
2.完成涂胶编程操作（10分）
图8、图9分别为弧形涂胶板和涂胶轨迹示意图，利用换好的笔尖工具完成涂胶轨迹的手动示教编程并完成涂胶工作。
图8 弧形涂胶板示意图
①
图9 涂胶轨迹示意图
具体要求及检测项目：
1.手动操作机器人，抓取位于3D工作台侧面的弧形涂胶板。 2.移动涂胶板靠近悬挂于刀具库架上的涂胶笔。 3.确定外部涂胶笔工具的坐标系。 4.确定移动工件涂胶板的坐标系。
37
5.示教编程涂胶板上轨迹①。
6.示教完成按照示教的轨迹，笔尖接触涂胶板面，手动运行机器人。
7.根据涂胶板面上留下的笔尖轨迹进行判分，与预定轨迹偏差越大，分数越低。
3.工业机器人的离线编程操作与实现（10分）
图10为预定轨迹示意图，利用RobotArt离线编程软件，实现3D工作台上轨迹③的离线编程。
图10 预定轨迹示意图
具体要求及检测项目：
1.在RobotArt离线编程软件中对预定轨迹③进行离线编程。 2.将编好的程序导入机器人系统中，执行预定程序。
3.根据台面上留下的笔尖轨迹进行判分，与预定轨迹偏差越大，分数越低。
任务三、工业机器人自动化流水线系统搭建和运行（30分）
1.完成自动化流水线PLC编程与调试（10分）
图11为自动化流水线工作台示意图，请根据控制流程图要求编
38
