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FANUC机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
带！的语句为程序中的注释 9: TIMER[1]=START ;
10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
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1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;
3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;
5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ;
7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ;
焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击
16:J P[4] 100% CNT50 ;
ENTER键即可编辑。
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17:J P[5] 100% CNT50 ;
18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽
距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打 19:J P[7] 100% CNT50 ;
开距板材距离；P指压力号；S指焊接程 .
序号。
. . . . .
87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ;
93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;
SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.
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1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。
B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。
1: !************************* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !************************* ; 4: PAYLOAD[1] ; 5: UFRAME_NUM=0 ; 6: UTOOL_NUM=0 ; 共用一个POUNCE时，UTOOL_NUM 7: SET SEGMENT(1) ; 必须为0. 8:J P[1] 100% FINE ; 9: AT POUNCE ;
1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。
机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。
1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。
1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ;
3: !******************************** ; 4: ;
5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ;
8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;
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1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。 1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ;
4: !For Servo gun ONLY ;
5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;
9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ;
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ; 切断冷却水
13:L P[1] 500mm/sec FINE ; 14: ;
15: REQUEST CONTINUE ; 16: MOVE TO HOME ;
恢复冷却水 17: RESET WS 1 ;
18: SET SEGMENT(3) ;
1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。
1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ; 2: ;
3: !ECHO STYLE AND OPTION ; 4: ;
5: GO[1:Manual Style Select]=29 ; 6: ;
7: SET SEGMENT(4) ; 8: ;
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ;
10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ;
11: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[10] ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ;
13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; 14: LBL[10] ;
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15: ;
16: UTOOL_NUM=1 ; 17: UFRAME_NUM=0 ; 18: ;
19:J P[1] 100% CNT100 ; 20:J P[2] 100% CNT50 ; 21:J P[3] 100% CNT20 ; 22: ;
23: CALL TD_1_ON ; 打开修磨器 24: ;
25: IF DI[262:diSW1Stepper1Rst]=ON,JMP LBL[15] ; 26: ;
27: !TIP DRESS SCHEDULE ; 28: !PROGRAM TD POSITION ;
29:L P[4:TD POS.] 1500mm/sec FINE
: SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10] ; 30: JMP LBL[20] ;
原电极帽修磨 31: ;
32: LBL[15] ;
33: !PRE-DRESS SCHEDULE ;
34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION ; 35:L P[4:TD POS.]] 1500mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10] ; 36: ;
新电极帽修磨 37: LBL[20] ;
38: ;
39: IF R[90:TD1 RETRY]=1,JMP LBL[10] ; 40: ;
41:J P[3] 100% CNT20 ; 42: CALL TD_1_OFF ; 关闭修磨器 43:J P[2] 100% CNT50 ; 44:J P[1] 100% CNT100 ; 45: ;
46: IF $sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL[99] ; 47: CALL TW_UPD(1) ; 电极帽补偿 48: DO[53:Proc1TipMaintReq]=OFF ; 49: LBL[99] ;
50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ; 51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ;
52: IF DO[43:FFRActive]=OFF,JMP LBL[100] ; 53: $AP_PROC_DSBL=1 ;
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54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ; 55: LBL[100] ; 56: ;
57: R[3:TD Count G1]=R[3:TD Count G1]-1 ; 58: R[1:Spot Count G1]=0 ; 59: MOVE TO HOME ;
2 机器人操作
2.1 坐标系
关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系： A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 C User：用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。
***
设置示教模式，按TP 上的
COORD 键进行选择(不要同时按SHIFT键) ***
2.2 机器人示教速度
FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30% 。
*** 按示教速度键和可以加减机器人示教速度 ***
VFINE 到5%之间，每按一下，改变1% 5%到100%之间，每按一下，改变5%
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2.3 程序打开和创建
直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。 选中目标程序后，按ENTER 键确认。 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。
创建程序按F2 CREATE
2.4 运动指令
（1） 运动类型
FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。
Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 （2）位置数据类型 P:一般位置
PR[ ]:位置寄存器 （3）速度单位
速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1 到2000mm/sec （4）终止类型
FINE:
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CNT(CNT0=FINE)
2.5 修正点
1 示教机器人到需要的位置
2 按SHIFT+F5 THUUCHUP
3 要插入点按
NEXT键显示F5 [EDCMD]
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Insert 从程序当中插入空白行 Delete 从程序当中删除程序行
Copy 复制程序行到程序中其他地方 Find 查找程序元素
Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素 Comment 显示注释 Undo 撤消上一步操作
4 显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。
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5 手动执行程序
A 将TP 开关置于ON
B 移动光标到要开始的程序行
C 按
指示灯为黄色D 按住FWD
3机器人基本配置
3.1 焊枪压力标定
→MENUS →Setup→Servo Gun
→选择<*DETAIL*> （第二行）→ENTER （没有标定会现实INCOMP）
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→选择Pressure cal 后的<*DETAIL*>→ENTER
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→填写以下内容：
[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"
[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写 [Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm
[Gun Open Value (mm)] 标定时枪口每次张开的大小
→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力
→SHIFT-[F3: Pressure]
→填入压力值
→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp]
→运行程序 TW_SETG1 （宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP
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3.2 焊枪零位设置
→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER
→BZAL→FUNCTION→0→POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）
→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位） →SHIFT+EXEC（记入）
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3.3 机器人通讯设定
（1）机器人I/P地址设置
→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM
→
DETAIL
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（2）DEVICENET网络设置
→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET →选择（82）→[F3] DIAG→[F3] BROWSE
(必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125) →机器人自动查找→QUERY→POLL →ADD-SCAN→ADD-DEF→重启
