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图7-2
第8章 PLC控制系统设计 8.1 PLC介绍
可编程逻辑控制器（PLC）又称可编程控制器。它是在工业环境中使用的数字操作的电子系统。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一体化，程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于、价格便宜等特点，现已经广泛的应用在生活和生产的各个领域。
8.1状态逻辑表
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工位状态 1夹紧 2上升 3回缩 4下降 5转动 6上升 7伸出 8下降 9松开 10上升 11缩回 12转动 13伸出 14下降 原位循环 表8-1
限位开关状态 继电器状态和动作 SS1 SS通通 通通 通通S5 通 通 通 通 通 S6 + 通 通 通 通 通 S7 通 通 通 通 通 通 通 通 Y002(YA5) 上升 Y005(YA4) 回缩 Y004(YA6) 下降 Y006(YA7) 转动 Y007(YA5) 上升 Y005(YA3) 伸出 Y003(YA6) 下降 Y006(YA1) 松开 Y001(YA5) 上升 Y005(YA4) 缩回 通通通+ 通通通通 通通 通通 通 通 通 + 通 通 通 Y004(YA8) 转动 YO10(YA3) 伸出 Y003(YA6) 下降 通 通 通 通 通通 通 通通 Y002(YA2) 夹紧 + S9 机械手每次完成一个动作，所以适合使用步进顺控指令的编程方式，根据以上工步顺序，和继电器通断循序，设计机械手系统顺控指令编程结构梯形图。
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8.2 PLC型号选择
输入点需要21个，输出点需要10个，选用三菱型号为FX1N-40MR-001XPLC的控制器，输入点为24个，输出继电器为16个，可以满足应用要求。
各控制按钮，内部继电器地址，及其功能如表8-2：
现场器件 SB1 SB2 SB3 SB4 SB5 SB6 SB7 SB8 输 入 SB9 SB10 SB11 SB12 SA1 SA2 S1 S2 S3 S4 S5 S6 KP 输
KM1 KM2 KM3 线 圈 限 位 开 关 按 钮 内部继电器地址 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X012 X013 X014 X015 X016 X017 X020 X021 X022 X023 X025 X026 X027 Y001 Y002 Y003 说明 液压泵电机启动 液压泵电机停止 PC启动 PC停止 上升 下降 伸出 缩回 正转 反转 夹紧 松开 手动 自动 缩回 伸出 下降 上升 反转 正转 夹紧/放松 底座正转 底座反转 油泵运转 18
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出 YA1 YA2 YA3 YA4 YA5 YA6 YA7 电 磁 阀 Y004 Y005 Y006/ YA3 Y007 / YA4 Y010 /YA5 Y011/ YA6 Y012/ 夹持器松开 夹持器夹紧 伸出 缩回 上升 下降 卸荷 表8-2 8.3控制梯形图 8.3.1启动程序梯形图
启动程序泵启动PC启动点动程序自动程序
图8-1
LD X001 OR Y003 ANDI X002
OUT Y003 LD X003 ANDI X004
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AND Y003 OUT M501 LD X016 OR M001 AND X017
8.3.2点动程序梯形图及代码OUT M001 LD X017 OR M002 ANDI X016 OUT M002
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