a运动学A(9)

.2自坐然系标在已知运轨动上任选迹点0为一原点建立的坐标系然坐自 s标(t )定质确点位的置

et:切 单向矢位量0

s

ne en 法向单:位矢量r ( )t0

et

P3平面.坐极标系P ( , )x

r: 辐 角Ox:极轴

r

极：

※通常径规定从极沿逆时轴针向方 的 为 正平面※极标(坐r, ) 定质确的点位

置§1