void TurnLeft() {
PlaySnd(S_GJG,3); *P_IOB_Data=0x0900; Delay(); *P_IOB_Data=0x0500; *P_INT_Mask |= 0x0004; __asm(\ uiTimecont = 0; }
//左转
//右转 //延时 //左转 //以下为中断定时操作
注：在左转之前首先让前轮右偏，然后再让前轮朝左偏，这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。
右转：由小车的结构原理分析和驱动电路分析知：小车右转需要两个条件：1.前轮右偏 2.后轮前进，这时对应的 I/O状态为：IOB8、IOB11为高电平，IOB9、IOB10为低电平。右转子程序包括语音提示、置端口数据、启动定时器操作，该部分程序如下：
//============================================================
// 语法格式： void TurnRight(); // 实现功能： 右转子函数
//============================================================ void TurnRight() //右转 {
PlaySnd(S_GJG,3); //语音提示 *P_IOB_Data=0x0500; //左转 Delay(); //延时 *P_IOB_Data=0x0900; //右转 *P_INT_Mask |= 0x0004; //以下为中断定时操作 __asm(\ uiTimecont = 0; }
注：在右转之前首先让前轮左偏，然后再让前轮朝右偏，这样前轮的摆动范围更大，惯性更大，摆幅也最大，能更好实现转弯。
停车：由小车的结构原理分析和驱动电路分析知：小车停车只需要将两个驱动电机都停了即可程序如下：
//============================================================ // 语法格式： void Stop(); // 实现功能： 停车子函数
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//============================================================ void Stop() //停车 {
*P_IOB_Data=0x0000; //停车 PlaySnd(S_RDY,3); //语音提示 }
4.6 中断子程序
虽然已经有了前进、后退以及停车（通过直接呼叫小车的名字使其停车）等语音控制指令，但是考虑环境的干扰因素，小车运行时的噪音影响和有效距离的限制，小车运行后可能接收不到语音指令而一直运行。为了防止出现这种情况，加入了时间控在启动小车运行的同时启动定时器，定时器时间到停止小车的运行，该定时器借助于2Hz时基中断完成，图所示为该程序的流程图。可以在程序中修改uiTimeset参数来控制运行时间，当uiTimeset=2时，运行时间为1s，以此类推。
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图4-2中断流程图
//============================================================ // 语法格式： void IRQ5(void); // 实现功能： 中断服务子函数
//============================================================ void IRQ5(void)__attribute__((ISR)); //运动定时控制 void IRQ5(void) {
if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000; }
*P_INT_Clear = 0x0004; }
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结 论
本系统采用凌阳SPCE061A16位单片机实现。内部集成了2K字的RAM，32K字的Flash加上用凌阳SPCE061A16位单片机实现不需要外扩程序存储器和RAM，也不用外接语音芯片，即可实现语音辨识和一系列职能动作。由于采用了高性能的MCU，省掉了大量的外围器件，如外扩RAM，ROM存储器等，使硬件结构大大简化，提高了系统的可靠性。其软件编程采用C和汇编混合编程来实现，集两种语言的优点于一体，极大限度地简化了编程过程，丰富了编程思想，给我们设计带来了极大的方便。如果采用别的单片机则一般要2个单片机才能实现所有功能，硬件电路也更加复杂。若要实现语音播报功能和语音辨识，即使多用几个其他类型的单片机也不可能实现，而凌阳单片机提供了很好的语音播放和录制机制以及简单的API接口编程。利用凌阳单片机技术来实现语音控制功能将会广泛地运用在通信等领域。
本设计模拟未来小车，成功地实现了语音控制功能，操作比较简单，训练和识别成功的几率也比较高，语音命令识别率9O 以上，是一个典型的语音识别控制应用方案。该语音控制小车以其精巧、便携的特点，也可作为汽车玩具，可产品化。
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致 谢
四年的大学生活即将成为过去，在此，我首先要衷心地感谢我们东华理工大学的所有老师，感谢他们对我这四年的教导，不管是在学业上或是在生活上，我都受益匪浅，感谢母校为我提供了良好的学习环境；感谢陈坚老师对我毕业论文的指导，之前曾多次就毕业论文中所遇到的问题与陈坚老师进行探讨，陈老师总能抽出他宝贵的时间对我所遇到的问题一一给予解答，在论文的写作过程中，也得到了许多同学的宝贵建议，感谢所有关心帮助我的良师益。
对在我大学期间在学习和生活上给予我无私帮助的各位老师和同学，在此向你们致以我由衷的谢意！
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