图 3-9 B1~B4 全部停止工作时的 H 桥简图
图 3-10 B1~B4 全部工作时的 H 桥简图反转、停止三态控制。
3.3.2 动力电机驱动
动力驱动由后轮驱动实现，负责小车的直线方向运动，包括前进和后退，后轮驱动电路是一个全桥驱动电路，如图 3-11 所示：Q1、Q2、Q3、Q4 四个三极管组成四个桥臂，Q1 和 Q4 组成一组，Q2 和Q3 组成一组，Q5 控制 Q2、Q3 的导通与关断，Q6 控制 Q1 和 Q4 的导通与关断，而 Q5、Q6 由 IOB9 和 IOB8控制，这样就可以通过 IOB8 和 IOB9 控制四个桥臂的导通与关断控制后轮电机的运行状态，使之正转反转或者停转，进而控制小车的前进和后退。
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图 3-11 后轮电机驱动电路
当 IOB8 为高电平、IOB9 为低电平时 Q1 和 Q4 导通，Q2 和 Q3 截止，后轮电机正转，小车前进；反之当 IOB8 为低电平、IOB9 为高电平时 Q1 和 Q4 截止，Q2 和 Q3 导通，后轮电机反转，小车倒退；而当IOB8、IOB9 同为低电平时 Q1、Q2、Q3 和 Q4 都截止，后轮电机停转，小车停止运动。
注意：IOB8 和 IOB9 不能同时置高电平，这样会造成后轮驱动全桥短路现象。
3.3.3 方向电机控制电路
方向控制由前轮驱动实现，包括左转和右转，前轮驱动电路也是一个全桥驱动电路， Q7、Q8、Q9、Q10 四个三极管组成四个桥臂，Q7 和 Q10 组成一组，Q8 和 Q9 组成一组，Q11 控制 Q8、Q9 的导通与关断，Q12 控制 Q7 和 Q10 的导通与关断，而 Q11、Q12 由 IOB10 和IOB11 控制，这样就可以通过 IOB10 和 IOB11 控制前轮电机的正转和反转，进而控制小车的左转和右转。
当 IOB10 为高电平、IOB11 为低电平时 Q8 和 Q9导通，Q7 和 Q10 截止，前轮电机正转，小车前轮朝左偏转；反之当 IOB10为低电平、IOB11 为高电平时 Q8 和 Q9 截止，Q7和 Q10 导通，前轮电机反转，小车前轮朝右偏转；而当 IOB10、IOB11 同为低电平时 Q8 和 Q9截止，Q7 和Q10 也截止，前轮电机停转，在弹簧作用下前轮被拉回到中间位置，保持直向。
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注意：IOB10、IOB11 不能同时为高电平，这样会造成前轮驱动全桥的桥臂短路。
结合以上对前轮和后轮的状态分析，得到小车的运行状态与输入的对照表，如下
表3.1 基本的输入与小车运动状态对照表 IOB11 IOB10 IOB9 IOB8 后电机 前电机 小车 0 0 0 0 1
另外还有一些不常用的运行状态，比如右后转、左后转等，结合以上对前轮和后轮的状态分析，其端口对照如表3.2所示：
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 1 停转 正转 反转 正转 正转 停转 停转 停转 停 前进 倒退 正转 左前转 反转 右前转 表3.2 输入与小车的运动状态对照表
IOB11 IOB10 IOB9 IOB8 后电机 前电机 0 1
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小车 右后转 左后转 1 0 1 1 0 0 正转 正转 正转 反转
注意：为了小车的安全请不要出现以下两种组合情况：
表3.3 禁止的输入状态列表
? IOB11 * 1 3.4 芯片特性简介 3.4.1 SPCE061A特性简介
IOB10 IOB9 IOB8 后电机 前电机 * 1 1 * 1 * 停转 * * 停转 小车 停 停 SPCE061A 是凌阳科技研发生产的性价比很高的一款十六位单片机，使用它
可以非常方便灵活的实现语音的录放，该芯片拥有 8 路 10 位精度的 ADC，其中一路为音频转换通道，并且内置有自动增益电路。这为实现语音录入提供了方便的硬件条件。两路 10 位精度的 DAC，只需要外接功放（SPY0030A）即可完成语音的播放。另外凌阳十六位单片机具有一套易学易用的指令系统和集成开发环境，在此环境中，它支持标准 C语言编程，也支持 C 语言与汇编语言的互相调用。另外还提供了语音录放的库函数，只要了解库函数的使用，就可以很容易的完成语音的录放、识别等功能，这些都为软件开发提供了方便的条件。 SPCE061A特性：
16位μ’nSP微处理器；
工作电压：内核工作电压VDD为 3.0V~3.6V(CPU)，I/O口工作电压VDDH为VDD~5.5V(I/O)；
CPU时钟：0.32MHz~49.152MHz； 内置2K 字 SRAM； 内置32K 闪存 ROM； 可编程音频处理； 晶体振荡器；
系统处于备用状态下(时钟处于停止状态)，耗电小于 2μA@3.6V； 2 个 16 位可编程定时器/计数器(可自动预置初始计数值)； 2 个 10 位 DAC(数-模转换)输出通道； 32 位通用可编程输入/输出端口；
14 个中断源可来自定时器 A / B，时基，2 个外部时钟源输入，键唤醒； 具备触键唤醒的功能；
使用音频编码 SACM_S240 方式(2.4K 位/秒)，能容纳 210 秒的语音数据； 锁相环 PLL 振荡器提供系统时钟信号； 32768Hz 实时时钟；
7 通道 10 位电压模-数转换器(ADC)和单通道声音模-数转换器；
声音模-数转换器输入通道内置麦克风放大器和自动增益控制(AGC)功能； 具备串行设备接口；
低电压复位(LVR)功和低电压监测(LVD)功能；
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内置在线仿真板(IC E，In-C ircuitEm ulator)接口。 3.4.2 开发板61板简介
“61 板”是SPCE061A EMU BOARD的简称，是以凌阳 16 位单片机 SPCE061A
为核心的精简开发－仿真－实验板，大小相当于一张扑克牌。 “61板”除了具备单片机最小系统电路外，还包括有电源电路、复位电路、ICE 电路、音频电路（含 MIC 输入部分和 DAC 音频输出部分）等， “61 板”可以采用电池供电。图 3-12 所示为该精简开发板的实物图。
图 3-12 61 板实物图
3.5 电源模块
整个小车有 4 个电源信号：电池电源，控制板工作电源，61板工作电
源，61 板的 I/O输出电源。系统供电由电池提供，控制板直接采用电池供电（VCC），然后经二极管 D1 后产生 61 板电源（VCC_61），通过 61 板的 Vio 跳线产生 61 板的端口电源（V1）。 二极管 D1 作用：
1、 降压，4 节电池提供的电压 VCC 最大可达到 6V，D1 可有效地降压。 2、 保护，D1 可以防止电源接反烧坏 61 板。
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