实验四 单回路控制系统整定及投运
一、实验目的：
1、了解PID调节器参数的临界震荡整定方法
2、掌握临界振荡法整定压力过程控制系统PID调节器的参数Kp、Ti、Td 3、掌握调节器EC311的基本使用方法 二、实验设备：
压力过程控制实验装置 SPC-501 一台 小型空气压缩机 一台 东芝TOSCON 1.5空气压缩机 一台 储气罐 一个 空气软管、水管 数根 三、实验原理：
K=K,T=∞,T=0
所谓临界振荡法，就是使系统的PID调节器处于纯比例环节Kp Ku、Ti 、
调整比例系数Ku，使系统处于临界振荡状态，根据记录曲线求得振荡周期Tu，Td 0，
再由Tu和Ku查表求得PID参数。
四、实验内容及步骤：
1、实验准备同实验一的实验步骤1-6。
2、置SV=40%，使用调节器手动调节MV，使PV≈40%。 3、使调节器参数Kp Ku（某一数值，例如3），Ti=999(min)，Td=0，然后切换到闭环自动控制状态，确认系统稳定运行。
4、置SV=50%，观察系统输出PV是否稳定；若稳定，则增大Kp（Ku），直至系统输出PV有轻微振荡为止。
5、记下此时的Kp（Ku）和振荡周期Tu，并按上表确定PID调节器的参数Kp、
Ti、Td。
6、按下表调整调节器参数，观察系统运行是否稳定、有无稳态误差。
