类文化传播的贡献，仅次于文字的发明。
在史前人类聚居地形成和营造的最初过程中，大都依从自然环境条件的共同法则，如许多古埃及城镇都是沿着河道发展起来的，而且按照人们喜欢的风向，依据所在的位置、环境、海岸走向、河谷或山坡地势修建他们城镇，并都建筑于自然高地或人工高台上以抵御水患。这一时期的著名实例有埃及的孟菲斯、卡洪、底比斯等古城。
就在这一时期，由于缺乏科学知识，原始宗教曾一度成为当时的主导文化形式，如“占卜”和“作邑”，一种由僧侣抓沙撒地落沙所呈图案决定未来城市平面规划的方法，反映了当时人们对宇宙的理解和崇拜转化为城市设计主导因素的事实。
2. 古希腊的城市设计，雅黄卫城，米利都城
希腊文明之前，欧洲缺乏城市设计的完整模式和系统理论。这一时期城镇建设和城市设计几乎都出自实用目的，除考虑防守和交通外，一般没有古埃及、古伊朗城镇那样的象征意义。古希腊时期城市建设最重要的传世之作毫无疑问当属雅曲及雅典卫城。
雅典卫城是当时雅典城宗教圣和城市公共活动的中心，雅典卫城建于城内的一个陡峭的高于平地70~80m的山顶台地上，东西长约280m，南北最宽处为130m。山势险要，卫城发展了民间圣地建筑群自由活泼的布局方式：1940年，著名希腊学者萨迪斯曾分析雅典卫城，发现其中建筑布置、入口与各部分的角度都有一定关系，并证明它合乎毕达哥拉斯的数学分析。
公元前5世纪，希波丹姆所做的米利都城重建规划，在西方首先系统地采用正交的街道系统，形成十字格网，建筑物都布置在网格内，这种系统被公认为是西方城市规划设计理论的起点。希波丹姆第一次从理论上论述了这种规划设计模式。不过，这种格网系统是强加在位于丘陵地区的米利都城上的，其后古罗马城出于政治、军事要求也采用类似的格网布局。
3. 古罗马时期的城市设计，城市与广场
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古罗马时代已有了正式的城市布局规划，它具有四个要素：选址、分区规划布局、街道和建筑的方位定向和神学思想。芒福德曾指出，“他们(罗马人)从希腊城镇中学到了基于实践基础的美学形式而且对米利教规划形式中的各项重要内容——形式上封闭的广场，广场四周连续的建筑，宽敞的通衢大街，两侧成排的建筑物，还有剧场——罗马人都依照自己的方式进行了特有的转换，比原来的形式更华丽更雄伟。”著名案例有：罗马、庞贝等。
公元前275年在地中海沿岸规划建设的平面呈方形的派拉斯(Pyrrhus)营地，是古罗马时代军事要塞城镇设计的原型。今天欧洲大约有120~130个城市都是从这一城镇原型发展而来的。古罗马时代的北非城市提姆加德。
古罗马城的平面布局划分，因循了古罗马人当时对宇宙的理解和认识：城市的两条基线代表宇宙的轴线，基线划分成的四个部分代表宇宙的构成。罗马人城市设计的范本：正四方形平面，正南北走向，中心十字交叉的路口正对四面的街道和城门。
古罗门广场(Forum)也是这一时期城市设计的重要内容。包括了审判、庆祝、竞技等。其中，罗马城本身的广场群最为壮观辉煌，其四现一般多为庙宇、政府、商场。巴西利卡等城市中最重要的公共建筑有罗马罗曼努姆广场(Romanum Forum)、凯撒广场(Caesar Forum)、奥古斯都广场(Forum of Augustus)和图拉真广场(Forum of Trajan)。这些广场既相对独立又相互联系，平面布局较为规整。
4. 中古时代伊斯兰国家的城市设计
伊斯兰世界继承和发展中、近东地区古代的城市概念，同时又很好地结合并丰富了伊斯半文化本身。
穆斯林们建造了大大小小的城镇，其动机还是出于建立自己营垒的军事要求，以及统治者追求享乐安逸的目的，还有一个更重要的根源，即是伊斯兰国家骆驼商旅，从其他民族输入了城市文化。代表性的城市案便有伊斯坦布尔、巴格达、伊斯法罕、哥多巴和格兰纳达等。
早期的伊斯兰文化几乎没有城市平面规划的准则，唯一可以辨识的空间规则和秩序就是群集形式的社区中心——清真寺及其周围的教民住区，沙漠荒丘，气
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候干热，是中古伊斯兰城市无法逃避的环境背景，因而城市建筑多采取封闭式的形式。密集的聚居区又多由封围式的庭院构成。
公元642年，穆斯林人在尼罗河岸建成了福斯塔特城，这个城市的中心是阿穆尔大清真寺，这里也就是后来的开罗。
巴格达是公元762年由政教合一的领袖曼苏尔主持修建，766年竣工。建设吸取了占星师哈里特(Halit)的建议，采用了圆形设计方案，把新城市建造成太阳的象征。
波斯古城伊斯法罕(Isfahan)、席拉兹(Shiraz)等，都是典型的伊斯兰城市。伊斯法罕重建于公元903年，1587~1629年建设达到高潮。城市平面为圆形，四座城市，城内建筑物极多，宫殿、清真寺、发达的街道系统、桥梁，布局很规则。
哥多瓦(Cordova)和格兰纳达(Granada)则是西班牙境内两座著名的伊斯兰城市。
阿拉伯人占领比利牛斯半岛(今西班牙)后，哥多瓦逐渐发展成为伊斯兰教世界在西方的最大城市和首都，极盛时城市人口达50万，城市四周筑有坚厚的城墙。
哥多瓦的宫殿是当时世界最宏大的建筑之一。哥多瓦大清真寺则是伊斯兰世界最大的清真寺之一。大殿面积达14000多平方米。有立柱618根。
西班牙另一个重要的伊斯兰城市格兰纳达，位于该城一个地势险要的小山上的阿尔罕伯拉宫是伊斯兰世界保存得比较好的一所著名宫殿，其设计体现的主题园思想及其与自然地形的有机结合。
5. 欧洲中世纪的城市设计
欧洲到了中世纪，城市开始作为主教与国王的活动中心兴建起来。中世纪城市是以一种“渐进主义”(Incremantalism)的方式自发成长起来的。中世纪城市主要可分为三种类型。第一种是要塞型。是罗马帝国遗留下来的军事要塞居民点，以后发展成为新的社区和适于居住的城镇。第二种是城堡型。城市是在封建主的城堡周围发展起来的。城堡周围有教堂或修道院。在教堂附近形成广场成为城市
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生活的中心。第三种是商业交通型。这类城市是由于其地理位置的优越，而在商业、交通活动的基础上发展起来的，因而要道、关隘、渡口通常是进行商品交换的手工业者和商人的聚居区。中世纪意大利的佛罗伦萨、威尼斯、热那亚、比萨等城市是当时欧洲最先进的城市，是最早战胜封建主主而建立的城邦。
佛罗伦萨是当时意大利纺织业和银行业比较发达的经济中心。城市平面为长方形，路网比较规则。城市面积达480km2。到14世纪佛罗伦萨已有9个万人口，市区早已越过阿诺河向四面放射，成为自由布局。
意大利最富庶强大的城邦是威尼斯。它是意大利中世纪最美丽的水上城市。城市水系作为枝节状分布鞋，一条大河从城中弯曲而过，形成以舟代车的水上交通。城市建筑群造型活泼、色彩艳丽，有敞廊与阳台，波光水色，夹持其中，构成了世界上最美的水上街景。
山城锡耶纳(Siena)也是意大利著名城市，它是由几个行政区组成的。市中心的坎波(Campo)广场则是几个区在地理位置上的共同焦点。广场上有一座显著的、处于中心位置的市政厅和高耸的钟楼(Palazzo Pubblico)均建于13世纪。锡耶纳的主要城市街道均在坎波广场上汇合，经过窄小的街道进入开阔的广场，使广场具有戏异的美学效果。直到今天，它仍是该市的一个巨大的生活起居室。
法兰西著名古城巴黎则是在罗马营寨城的基础上发展起来的。最初的罗马城堡建立在塞纳河渡口的一个小岛上，即城岛。中世纪的巴黎，街道狭窄而又曲折，1180年开始修建卡佛尔堡垒，1183年修建中央商场。位于城岛南部的巴黎圣母院的主要工程也是在这一时期建造的。
中世纪城市比古希腊和古罗马缩小了，统治者建立了许多城邦国家。中世纪早期城市大多是自发形成的，这些城市的布局形态以环状与放射环状为多，虽然教堂、修道院和统治者的城堡位于城镇中央，但布局很自然，后期工商业发展，也建造了一些格网状城市。特别是无历史遗迹的新建城市常采用方格网状的规划布局。
中世纪的城市设计和建设曾取得了很多成就。这些城市的建设充分利用了城市制高点、河湖水面和自然景色，从而形成各自的城市个性。在城市主教区范围
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内，还分布着一些辖区小教堂和水井、喷泉。井台附近有公共活动场地。一般市民的住所往往与家庭和手工作坊结合，住宅底层通常作为店铺和作坊，房屋上层逐层挑出，并以形态多变的山墙朝街，街道蜿蜓曲折，弯曲的街道消除了狭长单调的街景，从而创造出一种具有丰富多变的视觉效果的城市景观。同时，中世纪欧洲的每个城市都有它自己的环境特色。以城市主色调为例，就有红色的锡耶纳、黑白色的热那亚、灰色的巴黎、色彩多变的佛罗伦萨和金色的威尼斯等。
中世纪城市广场设计也取得了重要成就。教堂广场是城市的主要中心，是市民集会、狂欢和从事各种文娱活动的中心场所。从功能上讲，意大利广场主要分为市政、商业、宗教以及综合性等类型。从规划设计方面看，中世纪城市广场大多具有较好的围合特性，广场平面不规则，建筑群组合、纪念物布置与广场格局、道路铺面均具特色。规模尺度适合于所在城市社区，地点多位于城市中心，周边建筑物一般具有良好的视觉、空间和尺度和连续性，著名实例有锡耶纳(Siena)的广场，佛罗伦萨的西格诺里广场、阿西西(Assisi)的圣弗朗西斯科广场等。
这一时期的城镇形态总体上是通过自上而下的途径而形成的。又由地城镇环境注重生活，并具有美学上的价值，所以有人称之为“如画的城镇”(Pictureque Town)。中世纪的意识形态的是黑暗的，但其城市设计在西方城市建设史上却有着重要的地位，为后学者所瞩目。
6. 文艺复兴和巴洛克时期的城市设计
自文艺复兴开始，欧洲的城市设计思想愈来愈注重科学性，规范化意识日渐浓厚。这一时期的地理学、数学等学科的知识对城市发展变化起了重要的作用。作为城市布局形态，正方形、八边形、多边形、圆形结构，格网式街道系统，同心圆式街道系统等都以不同的设计方案提出，一时方案不计其数。但多数都停留在设计图纸上，新的方案在当时条件下推行起来比较困维也难，因此城市改建工作除罗马、米兰等个别案例外，一般并未实行。
文艺复兴的思想解放运动也推动了城市设计思想的发展，认为城市的发展和布局形态是可以用人的思想意图加以控制。阿尔伯蒂主张首先应从城市的环境因素，如地形、土壤、气候等，来合理地考虑城市的选址和选型，主张从实际需要
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