驱动器的位置指令，脉冲的数量决定伺服电机的旋转位移，即机械手的直线位移，脉冲的频率决定了伺服电机的旋转速度，即机械手的运动速度，S7-226的Q0.1输出脉冲作为伺服驱动器的方向指令。对于控制要求较为简单，伺服驱动器可采用自动增益调整模式。根据上述要求，伺服驱动器参数设置如下表5-4。
表5-4 伺服参数设置表格 序号 1 2 3 4 5 6 7 参数 参数编号 Pr01 Pr02 Pr04 Pr20 Pr21 Pr22 Pr41 参数名称 LED初始状态 控制模式 行程限位禁止输入无效设置 惯量比 实时自动增益设置 实时自动增益的机械刚性选择 指令脉冲旋转方向设置 指令脉冲输入方式 指令脉冲分倍频第1分子 指令脉冲分倍频第2分子 指令脉冲分倍频分子倍率 指令脉冲分倍频分母 设置数值 1 0 2 1678 1 1 1 显示电机转速 位置控制（相关代码P） 当左或右限位动作，则会发生Err38行程限位禁止输入信号出错报警。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 该值自动调整得到，具体请参AC 实时自动调整为常规模式，运行时负载惯量的变化情况很小。 此参数值设得很大，响应越快。 指令脉冲 + 指令方向。设置此参数值必须在控制电源断电重启之后才能修改、写入成功。 功能和含义 8 Pr42 3 9 Pr48 Pr4B10000 每转所需指令脉冲数?编码器分辨率?Pr48?2Pr4A 10 Pr49 11 Pr4A 12 Pr4B 0 0 现编码器分辨率为10000（2500p/rх4），参数设置如表，则， 每转所需指令脉冲数?10000??10000?5000?500010000?20Pr4BPr48?2Pr4A 6000
注：其它参数的说明及设置请参看松下Ninas A4系列伺服电机、驱动器使用说明书。
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第6章 变频器的应用
6.1 MM420变频器的安装和接线
西门子MM420（MICROMASTER420） 是用于控制三相交流电动机速度的变频器系列。该系列有多种型号。YL-335B选用的MM420订货号为6SE6420-2UD17-5AA1，外形如图6-1所示。该变频器额定参数为：
? 电源电压：380V～480V，三相交流 ? 额定输出功率：0.75KW ? 额定输入电流：2.4A ? 额定输出电流：2.1A ? 外形尺寸：A型
? 操作面板：基本操作板（BOP） 1、MM420变频器的安装和拆卸
在工程使用中，MM420变频器通常安装在配电箱内的DIN 导轨上，安装和拆卸的步骤如图6-2所示。
图6-1 变频器外形
图6-2 MM420变频器安装和拆卸的步骤
? 安装的步骤：
① 用导轨的上闩销把变频器固定到导轨的安装位置上。
② 向导轨上按压变频器，直到导轨的下闩销嵌入到位。 ? 从导轨上拆卸变频器的步骤：
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① 为了松开变频器的释放机构，将螺丝刀插入释放机构中。 ② 向下施加压力，导轨的下闩销就会松开。 ③ 将变频器从导轨上取下。 2、MM420变频器的接线
打开变频器的盖子后，就可以连接电源和电动机的接线端子。接线端子在变频器机壳下盖板内，机壳盖板的拆卸步骤如图图6-3所示。
图6-3 机壳盖板的拆卸步骤
拆卸盖板后可以看到变频器的接线端子如图7-4所示.
⑴变频器主电路的接线
图6-4 MM420变频器的接线端子
⑵变频器控制电路的接线见图6-5
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BOP操作板200V至240V 1/3 AC350V至480V 3 ACPE电源和模拟输入输入电压:0V到＋10V可标定1＋10V20 V3A4FS1PEL,N(L1,L2)或L1,L2,L3≥4.7KVD最大最大56789电源(最大(隔离的）ACDCCPU直流回路输出继电器触头250V AC, 最大2A(感性负载)30V DC,最大5A(阻性负载)模拟输出0mA到20mARL1RL1-B1011RL1-CAOUTAOUTPN121314154DCACDAPEU V W～
图6-5 MM420变频器方框图 6.2 MM420变频器的BOP操作面板
图7-6是基本操作面板（BOP）的外形。利用BOP可以改变变频器的各个参数。
BOP 具有7 段显示的五位数字，可以显示参数的序号和数值，报警和故障信息，以及设定值和实际值。参数的信息不能用BOP 存储。
基本操作面板（BOP）备有8个按钮，表7-1列出了这些按钮的功能。
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图6-6 BOP操作面板
表6-1 基本操作面板（BOP）上的按钮及其功能
显示/按钮 功能 状态显示 按此键起动变频器。缺省值运行时此键是被封锁的。为了使此键的操作启动变频器 有效，应设定P0700 = 1 OFF1：按此键，变频器将按选定的斜坡下降速率减速停车，缺省值运行时此键被封锁；为了允许此键操作，应设定P0700 = 1。 停止变频器 OFF2：按此键两次（或一次，但时间较长）电动机将在惯性作用下自由停车。此功能总是“使能”的。 改变电动机烁的小数点表示。缺省值运行时此键是被封锁的，为了使此键的操作有效的转动方向 应设定 P0700 = 1 按此键可以改变电动机的转动方向，电动机的反向时，用负号表示或用闪功能的说明 LCD显示变频器当前的设定值 在变频器无输出的情况下按此键，将使电动机起动，并按预设定的点动电动机点动 频率运行。释放此键时，变频器停车。如果变频器/电动机正在运行，按此键将不起作用。 此键用于浏览辅助信息。 变频器运行过程中，在显示任何一个参数时按下此键并保持不动2秒钟，将显示以下参数值（在变频器运行中从任何一个参数开始）： 1. 直流回路电压（用d表示–单位：V） 2. 输出电流A 3. 输出频率（Hz） 4. 输出电压（用o表示–单位V） 5. 由P0005选定的数值（如果P0005选择显示上述参数中的任何一个（3，4或5），这里将不再显示）。 连续多次按下此键将轮流显示以上参数。 跳转功能 在显示任何一个参数（rXXXX或PXXXX）时短时间按下此键，将立即跳转到r0000,如果需要的话，您可以接着修改其它的参数。跳转到r0000后，按此键将返回原来的显示点。 按此键即可访问参数。 按此键即可增加面板上显示的参数数值。 功能 访问参数 增加数值 减少数值 按此键即可减少面板上显示的参数数值。
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