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（3）红外避障模块技术参数 ●输出电流：100mA； ●供电电压：5V； ●消耗电流：DC<25mA； ●响应时间： <2ms；
●指向角：≤15°,有效距离3-80CM 可调； ●检测物体：透明或不透明体； ●工作环境温度：-25℃~+55℃。 （4）电路设计
当传感器工作时，发送器（红外发射二极管）通过LM567控制下发送一定频率的红外光束，只要在前方一定角度范围内有障碍物，则有部分光束反射回来，光再通过接收器的前面的光学元件如透镜和光圈滤出有效信号；接收器（光电二极管）感应到反射光，则会产生电信号，然后经过运放器LM741放大后，再输入LM567进行解码，如接收到的频率和发送的频率一样，LM567输出数字信号（0），表示有障碍物；否则输出数字信号（1），表示无障碍物。并带有有输出指
示灯。电路图如图3-19所示。
图3-19 红外避障传感器电路
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4.系统软件的设计
4.1 系统软件流程
4.1.1 主流程
体统上电复位后，首先进行初始化，配置I/O口、传感器驱动、液晶驱动等，然后检测红外避障传感器，判断前方是否有人，若有读取温度传感器温度值和实时时钟时间数据值；检测光敏电阻传感器，判断光线强度；外部中断口检测是否有红外遥控输入，若有输入，再配合是否有人和是否天黑两个外部条件，对红外接收头接收的数据进行红外解码，再把解码数据送入系统执行机构的子程序。系统主流程图如图4-1所示。
图4-1 系统主流程
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4.1.2 红外解码子流程
红外解码子程序，是程序通过定时器外部中断的方式解码出码值数据，在以条件判断的形式结合外部环境条件，计算出执行功能数据、定时数据、温度阈值数据。再每次解码后蜂鸣器都会发出100ms的提示音。红外解码子流程如图4-2所示。
图4-2 红外解码子流程
4.1.3 执行机构子流程
经过红外解码后，得到控制命令。系统先处理实时时钟数据和温度传感器数据，根据控制命令数据，更具是否有人的条件驱动继电器开关1，控制USB端口和LCD背光，没人关闭LCD背光和USB口以节约电量的目的；再根据温度阈值和实际温度值的差值来计算出PWM波的脉冲宽度，并输出PWM波；定时结束则关闭PWM波输出并有定时结束提示音，提示时间一分钟；同时更具外部光线强度智能开启和关闭LED照明的继电器开关。执行机构子流程如图4-3所示。
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图4-3 执行机构子流程
4.2 系统软件编译
4.2.1 编程语言选择
本系统主控芯片为51系列芯片，芯片编程可以选用汇编语言编程和C语言编程，汇编语言过程流程更清晰，代码更优化，不过介于本系统功能比较多，程序量比较大，故选择C语言编程，编程便捷，更容易排错。
4.2.2 编译器选择
KeilC51标准C编译器为8051微控制器的软件开发提供了C语言环境,同时保留了汇编代码高效,快速的特点。C51编译器功能不断增强，这个集成开发环境包含：编译器，汇编器，实时操作系统，项目管理器，调试器。uVision4 IDE可为它们提供单一而灵活的开发环境。所以选择Keil uVision4最为本次设计的集成开发工具。
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5.系统调试
5.1 硬件调试
5.1.1硬件调试方法 (1)检查电路
焊接好电路后，必须先认真检查电路连线是否有错误。对照电路图，按一定的顺序逐级对应检查。特别要注意检查电源是否接错，电源与地是否有短路，二极管方向和电解电容的极性是否接反，集成电路和晶体管的引脚是否接错，观察焊点是否牢固，应特别注意电源系统检查，以防止电源短路和极性错误，必要时利用数字万用表的短路测试功能，可以缩短排错时间。
(2)排除电源故障
在通电前，一定要检查电源电压的幅值和极性，否则很容易造成集成块损坏。加电后检查各插件上引脚的电位，检查VCC与GND之间电位，输出啊电压在 5V～4.8V之间属正常。
(3)通电观察
一定要确定电路板电源端无短路现象后，才能给电路接通电源。电源一经接通，不要急于用仪器观测波形和数据，而是要观察是否有异常现象，如冒烟、异常气味、放电的声光、元器件发烫等。如果有，不要惊慌失措，而应立即关断电源，待排除故障后方可重新接通电源。然后，再测量每个集成块的电源引脚电压是否正常，以确信集成电路是否已通电工作。
(4) 指标测试
在电路调试正常之后，开始根据设计要求电路的进行测试。测试并记录测试数据，对测试数据进行分析，最后作出测试结论，以确定电路是否符合设计要求。如有不符，则应仔细检查问题所在。因此，要求在设计的全过程中，要认真、细致，考虑问题要更周全。
5.1.2硬件电路中常用的抗干扰设计方法
(1)抑制干扰源:抑制干扰源就是尽可能的减小干扰源的du/dt，di/dt。这是抗干扰设计中最优先考虑和最重要的原则，常常会起到事半功倍的效果。减小干扰源的du/dt主要是通过在干扰源两端并联电容来实现；减小干扰源的di/dt则是在干扰源回路串
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