子程序
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3.2 闭环控制设计 3.2.1 硬件和速度反馈设计
构成闭环系统就要把速度信息反馈给输入。速度的测量可以通过光电编码器
和PLC来实现。
速度采集：S7-200具有高速脉冲采集功能，采集频率可以达到30KHz，共有
6个高速计数器（HSC0~HSC5）工作模式有12种。在固定时间间隔内采集脉冲差值，通过计算既可以获得电动机的当前转速。
例如： 设采样周期为100ms 即是每隔100ms采集脉冲一次，光电开关每转发出8个脉冲，那么就可以得到速度为
其中
n??m/(0.1?60?8)
?m 为采样周期内接受到的脉冲数。转速的单位为 r/min。
闭环控制就是将速度信号反馈给PLC，再通过与给定量比较，输出给PID控制部分，从而调节速度使其能达到设定要求。
其结构框图
速度给定
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+ PLC（PID） 变频调速系统 电机 速度反馈信号 - 硬件连接图
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3.2.3
主程序
闭环的程序设计以及源程序
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