器人成功地用于不同规格的阀门闭合部密封层的堆焊工艺。在该工艺中，采用了具有水冷却、氩氦混合保护的镍丝焊接，具有高硬度高耐磨性的优点。 本焊接自动焊接机器人系统包括如下设备：
1、一台气体保护焊机、焊枪及送丝机构； 2、四自由度的焊枪控制机构；
3、旋转工作台，可用于直径不大于800mm的管道相惯线的焊接； 4、工业控制计算机为主的控制系统。 ●所属领域：装备、机电一体化 ●项目成熟度：小试 ●应用前景：
本产品可以应用于大型槽灌和船舶的设施的建造或维护，因此具有很好的性价比，实现了普通系统价格高档系统性能的目的，可以广泛推广。 ●知识产权及项目获奖情况：具有核心技术 ●合作方式：技术开发
25、管板焊接专用控制系统
●项目简介：
目前管板连接处的焊接普遍采用钨极氩气保护焊接机器人，其控制系统基本都是老式的电子电路+继电器输出组成，所采用的驱动元件也是直流的为主。显然这类控制器存在许多缺点：一是技术陈旧可靠性差；二是集成度低维修不便；三是控制的实时性差并导致位置精度低结果。另一方面，在焊接过程中，钨极的烧蚀现象没有进行检测，主要靠操作人员的经验判断，影响焊接质量。针对以上问题我们采用PLC作为控制核心，研制了一套专用的控制装置。
功能：可实现焊接过程中氩气、焊接电流和机构转动、首尾重叠的自动计算和控制。可以实现溶焊、丝焊和混合焊接。所有参数的设置采用屏幕交互方式，操作非常方便。为了提高工作效率、保证焊接质量，配置钨极烧蚀检测功能。当钨极烧蚀严重时，系统将给出报警，而且报警的门槛值可以由有经验的操作人员自行设定。 ●所属领域：机电一体化 ●项目成熟度：产业化 ●应用前景：
本产品可以应用于大型化工、电站的热交换设备的高要求焊接，因此具有很好的性价比，实现了普通系统价格高档系统性能的目的，可以广泛推广。 ●知识产权及项目获奖情况： 拥有自主知识产权 ●合作方式：技术开发
26、管道焊接机器人系统
●项目简介：
本焊接机器人主要用于大口径管道对接进行自动焊接。系统的主要组成和功能： （1）电磁式跟踪器：机器人工作时采用链条约束机器人围绕管道行走，焊缝跟踪采用电磁式跟踪器导引方式；
（2）摆动器：控制焊枪左右摆动；
（3）近视摄像头：将焊接情况及时反馈给现场工作人员，以便调试； （4）弹性杠：调整前导轮高度，以调节链条预紧力；
（5）驱动轮、前导轮：在链轮上行走，驱动轮由电机驱动，前导轮同时起调节链条预紧力作用；
（6）送丝机：焊接正常工作时，送丝机以某一恒定速度向焊枪送丝。 ●所属领域：装备、机电一体化 ●项目成熟度：在研 ●应用前景：
本产品可以应用于大型化工、电站的管道的高要求焊接，因此具有很好的性价比，实现了普通系统价格高档系统性能的目的，可以广泛推广。 ●知识产权及项目获奖情况：拥有自主知识产权 ●合作方式：技术开发
工作方式示意图
