6. 已知广义被控对象为
1?e?Ts1G(s)?e?2s
s(s?1)其中，T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用达林算法确定数字控制器。 解：广义对象脉冲传递函数为
?1?e?Ts1?4Ts?G(z)?Z?G(s)??Z?e??ss?1? ?5?1?0.632z ?(1?z?1)z?4Z????1?s(s?1)?1?0.368z闭环系统理想脉冲传递函数为
?1?e?Tse?4Ts?0.865z?5?(z)?Z????1?s0.5s?1?1?0.135z得达林控制器如下
?(z)1?0.368z?1D(z)??1.369[1??(z)]G(z)1?0.135z?1?0.865z?5
