4、 设控制系统如图2所示。
1In1G(s)Fcn1s+1Transfer Fcn1Out1图2
14s?1当控制器传函分别为1;;2时，试绘制出输入信号分别为单位阶跃和单位
ss斜坡时系统的响应曲线，并求出对应的稳态误差。
答：、 （1）
A、绘制系统阶跃响应曲线程序如下： t=0:0.1:20; s=tf('s');
p1=1/(s+1); p2=(1/s)*p1;
p3=((4*s+1)/s^2)*p1; y1=feedback(p1,1); y2=feedback(p2,1); y3=feedback(p3,1); step(y1,t);hold on; step(y2,t);hold on; step(y3,t);hold on;
n1=step(y1,t); n2=step(y2,t); n3=step(y3,t);
er1=1-n1(length(t)); er2=1-n2(length(t)); er3=1-n3(length(t))；
B、绘制系统阶跃响应曲线如下图：
Step Response1.81.61.41.2Amplitude10.80.60.40.200246810Time (sec)1214161820 C、系统阶跃响应稳态误差如下： er1= 0.500000000000000000； er2= -2.42939948020826e-05； er3= 0.000335246741297923；
（2）
A、绘制系统斜坡响应曲线程序如下： t=0:0.1:20; s=tf('s'); p1=1/(s+1); p2=(1/s)*p1;
p3=((4*s+1)/s^2)*p1; y1=feedback(p1,1); y2=feedback(p2,1); y3=feedback(p3,1); y11=y1*(1/s); y21=y2*(1/s); y31=y3*(1/s);
step(y11,t);hold on; step(y21,t);hold on; step(y31,t);hold on; n1=step(y11,t); n2=step(y21,t);
n3=step(y31,t);
er1=1-n1(length(t)); er2=1-n2(length(t)); er3=1-n3(length(t));
B、绘制系统斜坡响应曲线如下图：
Step Response2018161412Amplitude10864200246810Time (sec)1214161820 C、系统阶跃响应稳态误差如下： er1= -8.75000000000002； er2= -18.0000280836500； er3= -18.9988705552240；
