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2.7 RS-232接口
有两个接线柱用于RS-232接口。它们都是DB-25接线柱，一个阳性，另一个为阴性。通过以菊链连接盒子的方式来把多个控制器连接起来。来自计算机的电缆要连接到阴性接线柱。另一根电缆可以把第一个盒子连接到第二个，其方式是把第一个盒子的阳性接线柱连接到第二个盒子的阴性接线柱。最多可对9个控制器重复进行此类操作。
由于大多数电脑背面的RS-232接线柱是阳性的DB-9，只要求一种电缆连接到控制器上或者在控制器之间进行连接。这种电缆在一个端子上必须是一种阳性DB-25，而在另一个端子上是阴性DB-9。必须一个接一个地连接插头1、2、3、4、5、6、7、8和9。它不能是无效的调制解调器电缆，它会颠倒插头2和3。为了检查电缆类型，使用一种电缆测试器来检查通信线路是否正确。控制器是一种数据通信设备。这意味着它在RXD线路（插头3）上发送，并且在TXD线路（插头2）上接收。在大多数电脑上的RS-232接线柱与数据终端设备相连接，因此不需要任何特殊的跳接。
当使用一个以上控制器时，只可使用下行线路（RS-232输出）DB-25接线柱。第1个控制器的下行线路（RS-232输出）接线柱连接到第2控制器的上行线路（RS-232输入）接线柱。
RS-232接口发送并接收7个数据位、偶数奇偶校验和2个停止位。数据率可以介于每秒110至19200位之间。当使用RS-232时，很重要的是确保在控制器与电脑内把参数26（RS-232速度）与33（X-on/X-off使能）设置为相同的数值。参数12必须被设置为3，以便协调铣床与控制器的运动。这样会防止在手柄轻推模式时，出现辅助轴的位置不匹配报警（355）。
如果把参数33设置为on，控制器使用X-on和X-off代码来控制接收的话，那么确保您的计算机能够处理这些数据。它还可在发送X-off的同时结束CTS（5号插头），并且在发送X-on时恢复CTS。RTS线路（4号插头）可被控制器用来起动/停止传输，或者可使用X-on/X-off代码。DSR（数据准备好）线路（6号插头）可在控制器接通电源时被激活，而且不使用DTR（数据终端准备好）线路（来自电脑的20号插头）。如果参数33为0，仍然可以使用CTS线路以使输出同步。
当使用菊花链来连接一个以上HAAS控制器时，电脑发送的数据可以同时进入所有控制器。那就是为什么要求一个轴选择代码（参数21）的原因。把数据从控制器发送回电脑也是运行的要求，因为如果有一个以上盒子在进行传输的话，数据会发生混淆。有鉴于此，每一个控制器的轴选择代码必须是独一无二的。
在一个远程指令代码中可以使用串行接口，或者只把串行接口作为一个上传/下载通路。
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RS-232远程指令代码
对于要运行的远程指令代码来说，参数21必须是非零的，因为控制器要查找本参数所定义的一个轴选择代码。控制器还必须处于RUN模式，以对本接口做出回应。由于控制器是在RUN模式下接通电源的，所以也有可能实现无人看管的远程操作。
可以用ASCII代码把指令发送到控制器，并且用回车来终止。换行是可选的且可被忽略的。由于某些指令而发生的反应也应当以ASCII代码表示，并且以回车和换行来终止。除了一种指令以外的所有指令必须在前面加上轴选择代码（U,V,W,X,Y,Z），并且在下列清单中用一个x来替换。只有B指令并不要求选择代码，因为它可用于同时激活所有轴。通过RS-232来进行控制的ASCII代码是： RS-232指令 xSnn.nn 规定步骤尺寸或者绝对位置 xFnn.nn 规定以单位/秒计的给料速度 xGnn 规定G代码 xLnnn 规定回路总数 xP 规定伺服状态或者位置。 （本指令造成所强调的控制器在可能实施正常运行的情况下对伺服
位置作出回应，或者对伺服状态作出回应。）
xB 在X轴开始所编程的步骤。 B 在所有轴上立刻开始所编程的步骤。 xH 返回原位，或者用作原位调整。 xC 把伺服位置归零，并且建立零点。 xO 打开伺服。 xE 关闭伺服，其中x是所选的轴。
RS-232反应
xP指令是目前唯一以数据作出回应的指令。它将反馈单一的指令行，包括以下内容： xnnn.nnn （伺服在nnn.nnn位置处于静止状态）或者 xnnn.nnnR （伺服在经过nnn.nnn位置时处于运动状态）或者 xOn （伺服在原因n下关闭）或者 xLn
（伺服在原因n下失去原位）
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2.8 FANUC计算机数字控制器的远程操作
FANUC控制器安装要求
在把一台HAAS伺服控制器与FANUC受控铣床对接之前，必须满足几个要求。以下是这些要求：
1． FANUC控制器配有惯例宏指令以及参数6001，数位1和4被设置为“1”。 2． 在运行DPRNT程序的同时，FANUC控制器上必须提供一个串行端口以专门供HAAS伺
服控制器使用。
3． 单轴HAAS伺服控制器和分度器/旋转工作台。注意：一个双轴控制器将不会用于本应用，
因为RS-232通信端口正被用于内部通信。
4． RS-232屏蔽电缆为25’DB25M/DB25M（不要求假调制解调器），Radio Shack目录编号为
RSU 10524 114（参见下面的引出线）
5． 屏蔽的M代码继电器电缆（HAAS自动化公司部件编号为CNC）
DB25 引出线： 1-1 2-2 3-3 4-4 5-5 6-6* 7-7 8-8* 20-20* *在无刷控制器内未连接
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HAAS参数
一旦满足了上述要求，您可以修改HAAS控制器的参数。下列是需要加以改动的参数清单。 参数1=1 参数2=0 参数5=0 参数8=0 参数10=0 参数12=3* 参数13=65535 参数14=65535
参数21=6*（参见表1） 参数26=3*（参见表2） 参数31=0* 参数33=1 表1 表2 0=RS 232上传/下载程序 1=U 0=110 1=300 2=V 3=W 2=600 3=1200 4=X 5=Y 4=2400 5=4800 6=Z 7、8 6=7200 7=9600
与9保留 8=19200
Fanuc参数
必须按照如下方式设置Fanuc控制参数，以成功地与HAAS控制器通信。 波特率 1200* 奇偶校验 （所要求的设置，无需试验） 数据位 7或者ISO（如果计算机数字控制器定义数据位为字长+校验位的
话，那么设置为8）
停止位 2（所要求的设置，无需试验） 流量控制 XON/XOFF 字符代码（EIA/ISO） ISO（所要求的设置，EIA不会工作） DPRNT EOB 换行 回车 回车（要求回车，如果它总是被伺服控制器忽略的话） DPRNT前导零为空 关闭 *初始设置。只可在接口发挥作用后，才可对这些设置进行试验。
1． 确保根据连接到HAAS伺服控制器的实际串行端口来设置FANUC参数。已把参数设置
用于远程操作。您现在可以编程或者运行一个现有的程序。您需要考虑一些关键的项目来保证您的程序成功运行。首先是DPRNT必须执行每一个发送到HAAS控制器的指令。以ASCII代码把指令发送到控制器，并且用一个回车来结束。在所有指令之前必须用一个轴选择代码（U、V、W、X、Y和Z），参数21=6来执行所有指令。对于这种说明，Z将表示轴代码。 RS 232指令组： DPRNT[] 清除/重新设置接收缓冲 DPRNT[ZGnn] 把G代码nn载入第00号步骤，“0”是一个位置标志符 DPRNT[ZSnn.nnn] 把步骤尺寸nnn.nnn载入第00号步骤 DPRNT[ZFnn.nnn] 把给料速度nnn.nnn载入第00号步骤 DPRNT[ZLnnn] *把回路计数载入第00号步骤 DPRNT[ZH] 立即返回原位，而不用M-FIN DPRNT[ZB] *激活远程循环起动，而不用M-FIN
DPRNT[B] *激活远程循环起动，而不用M-FIN，无需考虑HAAS伺服
控制器参数21的设置
*在本应用中不适用于一般用途。
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注意：
1． 上面使用“Z”是假设HAAS伺服控制器的参数21=6。 2． 必须包括前导与尾随的“0”（正确：S045.000，错误：S45）。 3． 当以FANUC格式来编写您的程序时，很重要的是在您的DPRNT叙述中不能含有空白或
者回车。
以下是一种编写FANUC程序的例子。
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