安川伺服器说明书
YAsKAWA安川
"-∑列 sGM+H`sGDM系
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●非常感谢您选购Ⅱ -∑系列交流伺服电机驱动器。●在您使用之前,请仔细阅读此说明书,确保正确使用。并请将此说明书要善保存,以备随时查阅。
安川伺服器说明书
录一、安川 s G D M伺服驱动器总介及框图…,……1 s G D M伺服各部件名称¨……………
……
……
…1ˉ
1 1ˉ1
2
单
相
供
电
电
路
( 2 0 0Ⅴ
A C ) .…
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2
3
三
相
供
电
电
路
(三
相
2 0 0 V A C )
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1 - 3
二
、
各
端
子
接
线
说
明
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ˉ
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2ˉ
l
1.2编
主源电路接线 L 1, L 2, L 3, L 1 C, L 2 c电码器接线 P G端子…………… ∴… … 2ˉ 2
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3
C N 1端
口
I/ o信
号
连
接
示
例
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2ˉ
3
4
各
端
子
信
号
说
明
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2ˉ
4/ 2 - 7
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位
置
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速
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、
扭
矩
方
式
接
线
示
例
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2ˉ
8/ 2 - 1 0
1辅助电器元件规格及电线、电缆规格…¨¨ .¨ 2ˉ 1/ 2 - 1 3三、操作面板及基本操作和功能……………………ˉ 3 - 1 61基本模式选择……¨ .¨… …………… 3ˉ 1 ¨ 3ˉ 2
2
状
态
显
示
模
式
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3
用
户
参
数
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定
模
式
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4
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监
视
模
式
操
作
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…
…
…
…
…
3ˉ
5
56速
速度和转矩指令零漂自动调整… .……度指令零漂手动调整……… .……
… …
……
… …
6 3ˉ3ˉ 7
7.转
矩
指
令
零
漂
自
动
调
整
…
…
…
…
…
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…
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7
8
脉
冲
控
制
方
式
下
电
子
齿
轮
功
能
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3-7
四
、
电
机
不
带
负
载
的
试
运
行
…
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…
…
…
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五
、
参
数
设
置
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5ˉ
1
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用
户
参
数
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1
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开
关
表
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号
选
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表
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号
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13
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辅
助
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16
六
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伺
服
报
警
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1
安川伺服器说明书
s G D M服驱动器总介及框图伺 11sGDM伺服驱动器各郜件示意图丬∑睬列伺服驱动器各部分名称如下:
■
■●●●
10信号连按口C N 1
控制电源端子
●
电机动力电振端子
接池端子
器妊接接口cˇ
安川伺服器说明书
12单相供电接线示意图■单相供电方式 (IO0、 or20"AC)叭C
电源萆相 A 0 2 o o V数字化揲作西板
嗓虍药碇
Γ
ˉˉˉ●
咖〓冖~~蜘㈣
再生剃动电阻
1-2
安川伺服器说明书
卜3伺服驱动器三相供电连接示意图■三相供电电路 (200VAC)
迄动多与 PLC或
数宇化操作面扳
、弃机冷`计
鳓
再生刳动电l a
霎⒈3
安川伺服器说明书
二、伺服驱动器各端子接线说明21主电源电路接线:
rtu
(Fd !m
ar.m d,rrray)
1MccB
断器路
H0滤波器 1MC∶接触器电磁
1RY∶器继电 1P0指灯示 1sUR浪涌吸收器 19限流二汲管
上翘顷序设计:●设计电源 0N的顺序,当有伺服报警时电源关断。 N开关至少2秒伺月驱动器将输出少2s,这艮艮是伺月驱动初垆化罕荦瑟纛嚣F°
电源伺服报芒输出信号(ALM)
2-1
安川伺服器说明书
编码器接线下面表示编码器与伺服驱动器的接线: CN2为码器连接, CNI为编从伺服驱动器输出信号■增量编码器伺服驱动器
相当的接收端
砦
~~ 1夕
p e垩
稆当的接收+ r。
代表双绞线
2-2
安川伺服器说明书
23
CN1I/o信号连接示例
信下图为典型的I/ o号连接示例:
sGDM伺驱动器服 1参考电压速度±2 -± 0 V曳桃速率扭矩参考± l 0 V/电机租矩υ P凹 s L
㈣ˉN sG
[铲 lPG编码器分频输出
s相旋转数⒕备份电渺 845V sEN信号镱人“
伺服使能比例增益控制反向运动禁止正向运动禁止报瞽复位反向电流限制正向电流眼剞℃Ψ 0llI→
速癀到达检测
0Il→位置到达 (ε
TC 翰 oN出何服准备好伺服报警
Ⅱl‘ 2
将屏敝线与连接器外壳连接艹代 3用羡双绞线于绝对编犸器摅波时间常数为4细米 s 4只用于绝对编码器
2-3
安川伺服器说明书
24各接线端子信号说明电路电 (1)主源端子:
L l, L 2勇电路 AC输戈主 L1,L2,L3端子入
单
相
1oo~lI5V
+1o%,~I5%
σσ60Hzl单相 2 o o~幻O V+lO%,~15%
Φ啪 l l m )二相 2oo~ヵ V o+lO%,~15%
6 (5α 0Hzl
连接到电机上L1C, L2C控制电源
输入
单相
1oo
I15V
+10%,ˉ I5%
端子
σ眦 l l n )单相 2oo23oV 60Hzl (5α+10%,15%
B1,B2Ξ外部再生电阻戈 B1,B2,B3端子
连到电源接地端子和马达接地端子一般把 B2和 B3短上
0 l, o 2D C反应器端子连接,用电于源谐波计数测量主电路正端子一般
不接
B1和B2间再生放电电阻接
2-4
安川伺服器说明书
于与控制系统的连接端子》 CN1|淘信号名称和作用(用 (勿 1输入信号信号名称针号 scrvo oN
功能
/s-oN 40/P-CoN41
功能通过用户参数选择比例操作指令为 oN时切换速度控制环由 P1例 (比/积 )至 P(比 )控制刂例分换旋转与内部指令速度选择:切方向指令方向
控制方式切换
位置←◇速度,控制 C◇转矩,传姻←◇速度,使能控制方式切换速度控制带零速钳位功能:为 oN时指令速度为零位置控制带指令脉冲停止:为 o N时止指令脉冲输人停过限位禁止
零速钳位指令公共信号Pˉ 0T N-oT`P-CL fN-CL 42 43
指令脉冲禁止正向运动禁止反向运动禁止
功能通过用户参数选择正向电流限制 0N反向电流限制 0N内部速度切换为0N时使用电流限制功台邕
换内部指令速度选择:切内部速度设定
/KLMˉ RST
44
报警重置:释放伺服报警状态户必须提供+zV电顺序信号的控制电源输入:用郊V源供给允许电压波动范围:11一
矽 4 v r N 47
SEN 21 BATl+) 2 BATC) 2
使用绝对编码器时初始化数据请求信号绝对编码器后备电池连接端子
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信号名称速度信号力矩信号V REF
针号
功能
1定电机速度速度指令速度输入:±2 o± 0 W额 (输增益可通过用户参数修改 )入±10W额电机力矩 (输入力矩指令输入:±lˉ定增益可通过用户参数修改 )输入模式:方向+脉串冲 W CCW℃脉冲双相脉冲 (∞相位差 )
T-REF 9(10) PULs″ULs sIGN 7 8 11
对应于指令脉冲输入集电极开路线驱动
位置指令
1/SICIN 2 CLR/CLRPLl PL2 PL3 15 14 3 13 8
错误计数器清零:在位置控制方式中清错误计数器+12V上电源供给 (当拉脉冲,方向,清零指令信号为开集电极输出 ."2V电源供给己内建在 Sewopack中 )
2
输出信号针号31 32作用 ALM+
信号名称公共信号
ALM
伺服报警:检测到错误时变 oFF在电机旋转时检测是否转速超出设定值。可通过用户参数设定伺服准备好:当控制/主电路电源接通时如无伺服报警,则为 oN相反的两相脉冲 (A和B相 )编码 )信器输出信号和原点脉冲 (C相号: RS422或相等信号
/TGoN+ 2 7`TCoNˉ 2 8 fs-RDY+/S-RDYˇ PAo/PAo PBo/PBo PCo`PCo
3 3 ( l相信号 A) 34 35 36 19 20
B相信号 C相信号
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信号名称Pso/pso ALOl ALo2 ALo3FG4 4
针号
作用
s相信号37 38
出对应于转数的用于绝对编码器:输矽2或相等〉串行数据 (R⒏
报警码报警码输出:输出 3位开集电极:额定最大⒛V⒛ lllA此信号连到号如果 V0信电缆连到连接器外壳,则
39(l)
外壳
支架接地
速度位
2∧`-CMP+ 5 JX¨ CMPˉ 2 6/COIN+ 2 5 q
/CoⅡ 26
测度控制方式输出):检电机速度是速度到达 (速否在设定范围内,是否达到速度指令值误差脉冲数达置控制方式输出 ):当位置到达 (位设到设定值时变 oN。定值是指令单位的误差脉冲入脉冲单位由电子齿轮设定 )数 (输
置16
未使用
未用不要接继电器
17 23 24 50
2ˉ 7
安川伺服器说明书
二、下面列出位置、速度、扭矩三种控制方式的接线示意图置控制方式连接图: (D位下图羡示标谁何服驱动器的位置控刷方式迕搜,电路设讦为紧停开关关断时主电源供电
帆唧廴 r叩阝帮 F∞ 1凳电源
-定要征劢谶线因il险濉 r,吸电器力收漉渡器
u⒓匕〓印°锃疒匦{鲞翟保证屏蔽驷 j岩
⒇
麝:J鼍漩转蝓出数榍申的致悬:f}s相伺lltt能比例坤益挖删正转膂止反转箅止 F 报婺复位服反向电梳限制正向电流限侧
蕊}{;;9l:∶
批檠代码钿出
懑座列达 (懑座方式 )
安川伺服器说明书
度控制方式连接图: (2)速电源供电踏设计为紧停开关关断时,圭下图表示标准伺服驱动器的速蘅控制的连接,电
“蛳〈器义△婿电攥
-定要在励贼线圈和缴电播加浪涌吸哌滋菠器
盥
`ˉ丨I I
獬路硫詈|「11C I
细器| i电码光:ˇ l
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I
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必须痤地
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焕拟重锇人电汪
必顼保 lt屏线单端蔽连按
ξ蜃{鏖
掖檠代码婚出
: 1骂:蓄簋詈:J∶詈髫s}s相旋笨翰出数橱中的数王咆池裔份 sEN信揄号人‘v伺服使能比例增益熔蒯正转蔡止反转禁止 fi服 l軎位+复反向电搅限制正向电疣呦 9
冶蕊{ζ羲息
庋方式 )逋喹到达 (速里刭达恤工控剞方劫
/ i G 0 N ( i G 0 N籀山
咖№〓岬〓
伺犭警箝出嘟
压母大操 lF电最大搡作电梳
将屏廒线与连铵器n9外遥攘壳
2 9
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矩控制方式连接图: (3)担下图表示标谁伺服驱动器的扭矩方式的连接,电路设计为紧停开关关断时,主电源供电
vAc絷 (鲰融呷 r呷
电攥
轳
搬"9钭
u⒓臼〓匕Φ醒 O
糗似噩翰人电压
必须保证墀蔽线蕈踹
电池缸份sEN倌翰号嘀v
伺服堕能比例狰益捡制正转禁止反转禁止伺服报檠复位反向电流限制正向电硫限铡
冖簧怯黯ξ
速度到达〈这庋方式〉置刭达他量抬刷方旬
伺嬷备好翰山帷A 1 M●
扌△
伺
服报膂翰山
将犀蕨线与连胺器的外壳连胺
嚣{镛
2-10
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附助电器元件规格及电线、 0、电缆规格参考1助外设型号及容量〈 )附主电路电源型号
容虽 (kw)o03 A3AD
伺月电机艮型号
sGMAH硝3A
鞒瞰粕鹣o钢
伺动源量o20
u,J啊负岑
推荐的噪声滤波器接触器型号
规格FPlt
单相⒛四
4
sUP〗氵:,H
005
0Ι o
⒆咖帅⒁吣咖
sGlvIA⒒ A5A sGM^卫 01A sG△ IKH sGMAH lΙ A l9A
o∞
单相5A
或相当
250VAC
o⑾"咖
o75
sGMAII02、人 sC,MAH ru0A
o+o
sGMAIo仙`
卑相或相当 250VAC10A
主电路电源〓 _⒛
型号
容量 s0DM (kw)o50
伺服电机型号
相 w
SGMGH.o5A A !sGMG⒒ o3A□ B
斡瞰飘耱
伺动源量
推荐的噪声滤波器接触器型号规格三相
或相当
o75
№崦
;GMlH⒑ 8A
⒗MGH∝认□ B、 0^△ H硐: 9ALlB sGMGⅡ 0叭
10
或相当
15
;G●BH△A I●]GMG⒒ 13A口 B sGMGH】 2A□B
20
;GMqH90A□^,0MG¨ OA□ B
ˉ`⒛ o
三相
30
50
蛳~~~岫咖蛳
L;s300sGMGⅡ 30A口A,GMGH3锨□ B
三相
II
340o
三相
或相当
]GMGH彳恹口 B
〓~邛~〓_〓
,CMsH5uAsGMGⅡ“ A口 A
LF∞ Ql
sGsIGll刁 B s5A丨sGMGII,5A□^
三相三相三相
LF3500
或相当或相当或相当
309
2-11
